Factory Automation

Positioning Board คุณสมบัติ

MR-MC341/MR-MC200 Series

คุณสมบัติ

  • MR-MC341 ทำรอบการควบคุม 0.22 ms (เมื่อควบคุม 32 แกน) และรองรับแกนควบคุมสูงสุด 64 แกน MR-MC341
  • MR-J5-B ซึ่งเป็น servo amplifier สมรรถนะสูงสุดในอุตสาหกรรมสามารถ เชื่อมต่อได้
    （เฉพาะ MR-MC341/MR-MC24□N）
  • ใช้สินทรัพย์เดิมได้อย่างมีประสิทธิภาพ เช่น boards และ programs สำหรับ PC
  • สร้าง event-driven programs ที่ใช้ interrupts ได้
  • มีฟังก์ชันกำหนดตำแหน่งโดยใช้ point tables
  • มี API library เพื่อให้พัฒนาซอฟต์แวร์ได้มีประสิทธิภาพยิ่งขึ้น
  • รองรับ real-time OS (INtime, RTX ฯลฯ.)

    (หมายเหตุ): ติดต่อสำนักงาน Mitsubishi Electric ใกล้บ้านท่าน

■ แค็ตตาล็อก
PDF
SSCNETIII/H

ข้อดีQ173SCCFMR-MCseries

Advantages

การกำหนดค่า

การกำหนดค่า

สภาพแวดล้อมการพัฒนาซอฟต์แวร์MR-MCseries

สร้าง user program โดยเพิ่ม API library สำหรับการควบคุมการกำหนดตำแหน่งลงในโปรเจกต์ Microsoft Visual Studio® ที่ทำงานบน PC ระบบปฏิบัติการ Windows®

สภาพแวดล้อมการพัฒนาซอฟต์แวร์ Utility ของ Positioning Board

(หมายเหตุ): ไม่รวม OS และสภาพแวดล้อมการพัฒนา

ยูทิลิตี

ยูทิลิตีสำหรับ C Controller Interface Module/Positioning Board มีซอฟต์แวร์ต่อไปนี้ที่จำเป็นต่อการพัฒนาแอปพลิเคชัน

Utility

Test tool

เครื่องมือนี้รองรับการตั้งค่า parameter และ point data สำหรับการพัฒนาแอปพลิเคชัน รวมถึงการตรวจสอบการทำงาน เช่น การปรับ servo และการวิเคราะห์ข้อผิดพลาด
สามารถเริ่ม MR Configurator2 จาก test tool ได้ จึงปรับ servo ได้ง่าย

ตรวจสอบการทดสอบการทำงานได้ง่าย

ทดสอบการทำงานได้ง่ายด้วยฟังก์ชันทดสอบการกำหนดตำแหน่งและฟังก์ชันตั้งค่าพารามิเตอร์/point data
ฟังก์ชันเหล่านี้มีประโยชน์สำหรับตรวจสอบการเดินสาย SSCNETIII/H และการเคลื่อนที่ของมอเตอร์

ตรวจสอบการทดสอบการทำงานได้ง่าย

การบำรุงรักษา

สามารถตรวจสอบ waveform ที่สุ่มเก็บจาก monitor data (32 รายการ) และ bit data (16 รายการ) เพื่อตรวจสอบลำดับของ user programs และจังหวะเริ่มต้นใช้งาน
วิเคราะห์ข้อผิดพลาดได้ง่ายโดยอ่าน alarm history ที่จัดเก็บใน non-volatile memory

การบำรุงรักษา

API library

API library คือชุดฟังก์ชัน API สำหรับสร้างแอปพลิเคชันสำหรับ C Controllers หรือบนคอมพิวเตอร์ส่วนบุคคล
รองรับการเริ่มต้น servo amplifier, การเปลี่ยนพารามิเตอร์, การเริ่มทำงานในโหมดการทำงานต่าง ๆ และการตรวจสอบ ฯลฯ

Device driver


device driver เป็นซอฟต์แวร์ที่จำเป็นเมื่อ C Controller/คอมพิวเตอร์ส่วนบุคคลเข้าถึง Interface Module/Positioning Board จาก user program ผ่าน PCI Express®/CompactPCI® bus/PCI bus ไม่จำเป็นต้องเตรียม device driver แยกต่างหาก

เครือข่ายซิงโครนัสความเร็วสูง SSCNETIII/HQ173SCCFMR-MCseries

  • ความเร็วการสื่อสารเพิ่มเป็น 150 Mbps full duplex (เทียบเท่า 300 Mbps half duplex) เร็วกว่าความเร็วเดิม 3 เท่า
    การตอบสนองของระบบดีขึ้นอย่างมาก
  • ควบคุมเครื่องจักรได้อย่างราบรื่นด้วยการสื่อสาร serial ความเร็วสูงที่มี cycle time 0.222 ms
  • SSCNETIII/H ช่วยให้สื่อสารแบบซิงโครนัส และให้ข้อได้เปรียบทางเทคนิคสำหรับเครื่องจักรที่ต้องการการควบคุมแบบกำหนดเวลาได้แน่นอน
  • เดินสายระยะไกลได้สูงสุด 3200 m (10498.69 ft.) ต่อระบบ (ระหว่างสถานีสูงสุด 100 m (328.08 ft.) x แกนควบคุมสูงสุด 32 แกน) เหมาะสำหรับระบบขนาดใหญ่
  • สามารถใช้ servo amplifiers ที่รองรับ SSCNETIII/H และที่รองรับ SSCNETIII ร่วมกันได้
    (ความเร็วการสื่อสารเมื่อใช้ผลิตภัณฑ์ที่รองรับ SSCNETIII ร่วมกันในระบบเดียวกัน: 150 Mbps full duplex)

    • (หมายเหตุ): SSCNET (Servo System Controller เครือข่าย)

เครือข่ายซิงโครนัสความเร็วสูง SSCNETIII/H

MR-MT2000 Series SSCNETIII/H Sensing ModuleQ173SCCFMR-MCseries

Sensing Module MR-MT2000 Series ประกอบด้วย Head module 1 ตัวและ extension modules 4 ประเภท ได้แก่ I/O module, Pulse I/O module, Analog I/O module และ Encoder I/F module เลือก extension modules ที่จำเป็นได้ตามแอปพลิเคชัน
สัญญาณ I/O แต่ละสัญญาณที่เชื่อมต่อกับ sensing module จะซิงโครไนซ์กับรอบการควบคุม ทำให้ประมวลผลได้โดยมีความแปรผวนน้อย เพื่อเพิ่มความเร็วและความแม่นยำของอุปกรณ์

Sensing Module MR-MT2000 Series

รายละเอียดเพิ่มเติมของ Sensing Module MR-MT2000 Series

LJ72MS15 SSCNETIII/H Head ModuleQ173SCCFMR-MCseries

SSCNETIII/H Head module ช่วยให้คอนโทรลเลอร์เชื่อมต่อระยะไกลกับโมดูลต่าง ๆ (I/O, อนาล็อก, high-speed counter ฯลฯ) ผ่าน SSCNETIII/H ได้
โมดูลที่เชื่อมต่อระยะไกลเหล่านี้ทำหน้าที่เป็น remote stations ของคอนโทรลเลอร์เพื่อส่งอินพุต/เอาต์พุต
วิธีนี้ช่วยลดการเดินสาย เพราะคอนโทรลเลอร์รับสัญญาณ I/O และ analog I/O โดยตรงจากฝั่ง servo amplifier

(หมายเหตุ): ต้องใช้ MELSOFT GX Works2 เพื่อตั้งค่า Head module

LJ72MS15 SSCNETIII/H Head Module
  • (หมายเหตุ-1): อ่าน/เขียนสัญญาณ Sensor I/O สำหรับอุปกรณ์ตรวจสอบ ฯลฯ ผ่าน Head module ได้
  • (หมายเหตุ-2): เอาต์พุตสัญญาณเปิด/ปิดมือจับ

การควบคุมการกำหนดตำแหน่งQ173SCCFMR-MCseries

ทำการกำหนดตำแหน่งโดยใช้ API library ใน user program ภาษา C
การทำงานจะเริ่มด้วย positioning data จาก point data table และรอจนกว่า event จะเกิดขึ้นจาก interrupts

การควบคุมการกำหนดตำแหน่ง

Jerk ratio acceleration/deceleration
(ลดการสั่นสะเทือนด้วยการเปลี่ยนความเร็วอย่างราบรื่น)MR-MC341

เร็วและราบรื่นในเวลาเดียวกัน

Jerk ratio acceleration/deceleration

ลดเวลาเร่งรวมได้โดยไม่สูญเสียความราบรื่น เพราะมีช่วงเร่ง 2 แบบ ได้แก่ ช่วงที่อัตราเร่งเปลี่ยนอย่างราบรื่น และช่วงที่รักษาอัตราเร่งสูงสุด

  • ส่วน A: อัตราเร่งเปลี่ยนอย่างราบรื่น
  • ส่วน B : รักษาอัตราเร่งสูงสุด
  • ส่วน C : อัตราเร่งเปลี่ยนอย่างราบรื่น
  • ส่วน D : ความเร็วพิกัด

Vibration suppression command filter 1
(ลดการสั่นความถี่ต่ำ)MR-MC341

การลดการสั่นความถี่ต่ำที่ servo amplifier ไม่สามารถลดได้

Vibration suppression command filter 1

ใช้ฟังก์ชัน filter เพื่อลดการสั่นที่ปลายชิ้นงานและการสั่นของโครงเครื่องระหว่างการควบคุมการกำหนดตำแหน่ง
filter นี้ยังมีประสิทธิภาพกับการสั่นความถี่ต่ำที่ machine resonance suppression filter ลดไม่ได้ หรือเมื่อความถี่เปลี่ยนแปลง

  • V : ความเร็วกำหนดตำแหน่ง
  • t : เวลา
  • เส้นทึบ : ความเร็วหลังกรอง
  • เส้นประ : ความเร็วก่อนกรอง

ฟังก์ชันเริ่มต้นแกนอื่นQ173SCCFMR-MCseries

ฟังก์ชันนี้เริ่มแกนอื่นโดยอัตโนมัติตามเงื่อนไขการเริ่มและรูปแบบการทำงาน
ลด cycle time ของเครื่องประกอบ เป็นต้น ด้วยการเริ่มอัตโนมัติผ่านคอนโทรลเลอร์

ฟังก์ชันเริ่มต้นแกนอื่น

ฟังก์ชันอินเทอร์รัพท์ตำแหน่งผ่านQ173SCCFMR-MCseries

ระหว่างการทำงานอัตโนมัติ จะเอาต์พุต interrupt เมื่อแกนผ่านตำแหน่งที่กำหนด
จากนั้นกระบวนการ interrupt ที่สอดคล้องกันของ user program จะเริ่มทำงาน

  • เริ่มประมวลผล event ความเร็วสูงบนฝั่ง host (OS) ตามตำแหน่งแกน servo ได้

ตัวอย่างการทำงาน

  1. 1.เมื่อแกนกำลังเคลื่อนที่จาก P1 ไป P2 interrupt จะเกิดขึ้น
  2. 2.vision camera จะถ่ายภาพชิ้นงานตาม interrupts
  3. 3.อ่าน position data
    vision camera ถ่ายภาพตาม interrupt
    ดังนั้นการถ่ายภาพเป็นระยะด้วย interrupt จะให้ข้อมูลตำแหน่งที่แม่นยำยิ่งขึ้น
ฟังก์ชันอินเทอร์รัพท์ตำแหน่งผ่าน

Tightening & Press-fit ControlQ173SCCFMR-MCseries

สามารถสลับมอเตอร์เป็นการควบคุมแรงบิด (tightening & press-fit mode) ระหว่างการกำหนดตำแหน่งได้โดยไม่ต้องหยุด
เนื่องจากตำแหน่งปัจจุบันยังถูกควบคุมแม้ระหว่าง Tightening & Press-fit Control การกำหนดตำแหน่งตามพิกัดตำแหน่งสัมบูรณ์จึงทำงานต่อได้อย่างราบรื่นหลังสลับกลับไปเป็นการควบคุมการกำหนดตำแหน่ง

Tightening & Press-fit Control

ฟังก์ชันโหมดอินเทอร์เฟซQ173SCCFMR-MCseries

คุณสมบัติมาตรฐานนี้ทำให้ควบคุมเฉพาะทางจาก user program ภาษา C ผ่าน SSCNETIII/H ได้

ฟังก์ชัน interface mode จะส่งคำสั่งตำแหน่งที่ได้รับจาก user program ไปยัง servo amplifiers ทุกรอบการทำงาน ทำให้ควบคุม servo amplifier ด้วย user program ได้
วิธีนี้ยังรองรับการควบคุมความเร็วและการควบคุมแรงบิด
จึงสามารถควบคุม MR-J5-B (หมายเหตุ-1)/MR-J4-B จาก user programs ที่สร้างด้วยความเชี่ยวชาญด้านคำสั่งตำแหน่ง/ความเร็ว/แรงบิด พร้อมใช้ประโยชน์จากสมรรถนะของเครือข่ายซิงโครนัสระบบ servo SSCNETIII/H


  • (หมายเหตุ-1): รองรับเฉพาะ MR-MC341/MR-MC24□N
    • C Controller Interface Module หรือ Positioning Board จะควบคุมการประมวลผล SSCNETIII/H ทำให้ฝั่ง user program มุ่งเน้นการประมวลผลข้อมูล, human machine interface และการควบคุม Motion ได้
    • คอมพิวเตอร์ส่วนบุคคลที่ใช้ real-time OS สามารถควบคุม Motion แบบรอบคงที่ด้วย interrupt ทุกๆ รอบการทำงาน
    • ด้วย position command buffers สูงสุด 64 เฟส แม้ non-real-time OS (เฉพาะ Windows®) ก็สามารถส่งคำสั่งตามรอบที่ 0.22 ms (เร็วที่สุด) ได้ ช่วยเพิ่มความแม่นยำในการควบคุม trajectory ให้ดียิ่งขึ้น
    ฟังก์ชันโหมดอินเทอร์เฟซ

    ข้อมูลจำเพาะ

    ข้อมูลจำเพาะการควบคุม

      โหมดมาตรฐาน โหมดอินเทอร์เฟซ
    MR-MC
    341
    		 MR-MC240(N)
    MR-MC210    		 MR-MC
    220U3
    MR-MC
    220U6    		 MR-MC241(N)
    MR-MC211    		 MR-MC
    341
    		 MR-MC240(N)
    MR-MC210    		 MR-MC
    220U3
    MR-MC
    220U6    		 MR-MC241(N)
    MR-MC211
    จำนวนแกนควบคุม สูงสุด 64 สูงสุด 20
    (MR-J5-B/
    MR-J4-B)
    สูงสุด 16
    (MR-JE-B)    		 สูงสุด 20
    (MR-J5-B/
    MR-J4-B)
    สูงสุด 16
    (MR-JE-B)    		 สูงสุด 32 สูงสุด 64 สูงสุด 20
    (MR-J5-B/
    MR-J4-B)
    สูงสุด 16
    (MR-JE-B)    		 สูงสุด 20
    (MR-J5-B/
    MR-J4-B)
    สูงสุด 16
    (MR-JE-B)    		 สูงสุด 32
    รอบการควบคุม 0.22ms/0.44ms/0.88ms (เลือกด้วยพารามิเตอร์)
    โหมดควบคุม การควบคุมตำแหน่ง, Tightening & press-fit control การควบคุมตำแหน่ง, การควบคุมความเร็ว, การควบคุมแรงบิด
    การทำงานแบบ JOG รองรับ −
    การป้อนแบบอินคริเมนทัล รองรับ −
    การทำงานอัตโนมัติ Point table method, 1-axis control,
    Tightening & press-fit control    		 −
    การอินเทอร์โพเลชันเชิงเส้น Point table method, interpolation สูงสุด 4 แกน (หมายเหตุ-1) −
    การอินเทอร์โพเลชันวงกลม รองรับ − −
    กลับตำแหน่งโฮม Dog method, Dog cradle method,
    Dog front end method, Data set method,
    Stopper method, Z-phase detection method,
    Limit switch combined method,
    Limit switch front end method,
    Scale home position signal detection method,
    Scale home position signal detection method 2    		 −
    รีเซ็ตตำแหน่งโฮม (data set) −
    เกียร์อิเล็กทรอนิกส์ ตัวเศษของ electronic gear: 1 ถึง 5242879
    ตัวส่วนของ electronic gear: 1 ถึง 589823    		 −
    หน่วยความเร็ว command unit/min, command unit/s และ r/min command unit/min, command unit/s และ r/min
    (หน่วยสำหรับความเร็วของ monitor output)
    การเร่ง/ชะลอ ขีดจำกัดความเร็วคำสั่ง: 1 ถึงค่าขีดจำกัดความเร็ว
    ขีดจำกัดความเร็วเริ่มต้น: 1 ถึงค่าขีดจำกัดความเร็ว
    ขีดจำกัด time constant: 0 ถึง 20000 ms
    ตั้งค่าค่าคงที่แยกสำหรับการชะลอและการเร่ง:
    รองรับ
    ตั้งค่าค่าคงที่แยกสำหรับแต่ละจุด: รองรับ
    วิธีเร่ง/ชะลอ: Linear acceleration/deceleration,
    smoothing filter, start up speed,
    การเร่ง/ชะลอแบบ S-curve (sine acceleration/deceleration),
    Jerk ratio acceleration/deceleration (หมายเหตุ-2), vibration suppression command filter 1 (หมายเหตุ-2)
    		 −
    ฟังก์ชันหยุด หยุดบังคับ, หยุดการทำงาน, หยุดเร็ว หยุดบังคับ
    เปลี่ยนคำสั่ง ตำแหน่ง, ความเร็ว, Time constant −
    ฟังก์ชันการใช้งาน Hardware stroke limit, Software stroke limit,
    Interlock, Rough match output, ขีดจำกัดแรงบิด,
    Backlash compensation, position switch,
    Interference check (หมายเหตุ-1), ขีดจำกัดการค้นหาตำแหน่งโฮม,
    เกน switching, PI-PID switching,
    ระบบตรวจจับตำแหน่งสัมบูรณ์,
    คำขอกลับตำแหน่งโฮม, เริ่มแกนอื่น,
    Digital input/output,
    Servo amplifier general input/output,
    อินเทอร์รัพท์ตำแหน่งผ่าน, การทำงานแบบ Tandem,
    การตรวจจับมาร์ก
    		 ขีดจำกัดแรงบิด, เกน switching, PI-PID switching,
    ระบบตรวจจับตำแหน่งสัมบูรณ์, Digital input/output,
    Servo amplifier general input/output, การตรวจจับมาร์ก,
    Event detection
    ฟังก์ชันเสริม ตรวจสอบ, High speed monitor, Interrupt, Host PC watchdog, พารามิเตอร์ backup, Test mode ,
    Connect/disconnect, Sampling, บันทึก, ประวัติสัญญาณเตือน, External forced stop disabled
    • (หมายเหตุ-1): ใช้งานไม่ได้เมื่อรอบการควบคุมเป็น 0.22 ms (MR-MC200 Series)
    • (หมายเหตุ-2): ใช้งานได้เฉพาะกับ MR-MC341

    ข้อมูลจำเพาะของโมดูล

    ข้อมูลจำเพาะของ Positioning Board

      MR-MC341 (หมายเหตุ-1)
    		 MR-MC240(N) MR-MC241(N) MR-MC
    220U3    		 MR-MC
    220U6    		 MR-MC
    210    		 MR-MC
    211
    ระบบการเชื่อมต่อ servo amplifier SSCNETIII/H
    Servo amplifier MR-J5-B(-RJ)(หมายเหตุ-3)/MR-J5W-B(หมายเหตุ-3)
    MR-J4-B(-RJ)/MR-J4W-B
    MR-JE-B    		 MR-J4-B(-RJ)/MR-J4W-B
    MR-JE-B
    จำนวนสาย SSCNETIII/H 2 สาย 1 สาย 2 สาย 1 สาย 1 สาย 1 สาย 2 สาย
    ระยะห่างสูงสุดระหว่างสถานี [m(ft.)] SSCNETIII/H: 100 (328.08)
    Peripheral I/F USB
    หยุดบังคับ input signal (EMI)(หมายเหตุ-2) จำนวนจุดอินพุต 1 point
    วิธีอินพุต Positive Common/Negative Common Shared ชนิด (Photocoupler isolation)
    แรงดัน/กระแสอินพุตที่กำหนด 24 V DC/ประมาณ 2.4 mA
    ช่วงแรงดันใช้งาน 20.4 ถึง 26.4 V DC (24 V DC +10%/-15%, ripple ratio 5% หรือต่ำกว่า)
    แรงดัน/กระแสเมื่อ ON 17.5 V DC ขึ้นไป/2.0 mA ขึ้นไป
    แรงดัน/กระแสเมื่อ OFF 1.8 V DC หรือต่ำกว่า/0.18 mA หรือต่ำกว่า
    ความต้านทานอินพุต ประมาณ 10 kΩ
    เวลาตอบสนอง 1 ms หรือต่ำกว่า (OFF เป็น ON, ON เป็น OFF)
    ขนาดสายที่แนะนำ AWG28 ถึง AWG20
    （0.08 ถึง 0.52mm2）    		 AWG28 ถึง AWG22（0.08 ถึง 0.32mm2）
    จำนวน Positioning Boards ต่อคอมพิวเตอร์หนึ่งเครื่อง 4
    ข้อมูลจำเพาะของ bus   PCI Express® 2.0 PCI Express® 1.1 × 1 CompactPCI® bus PCI bus
      Size [mm(inch)] Short sized version
    105.8 (4.17)
    × 128.8 (5.07)    		 Short sized version
    111.2 (4.38)
    × 167.6 (6.60)    		 3U size
    128.7 (5.07)
    × 160.0 (6.30)    		 6U size
    262.05 (10.32)
    × 160.0 (6.30)    		 Short sized version
    106.7 (4.20)
    × 167.6 (6.60)
    อุณหภูมิแวดล้อมขณะทำงาน 0 ถึง 45℃
    (ให้มีการไหลเวียนของอากาศ)    		 0 ถึง 55℃
    วิธีระบายความร้อน ระบายความร้อนด้วยอากาศ
    (ต้องใช้ cooling fan)    		 ระบายความร้อนเอง
    แรงดันไฟฟ้าจ่าย 3.3VDC 12VDC 3.3VDC 12VDC 3.3VDC 12VDC 5VDC
    กระแสไฟฟ้าที่ใช้ [A] 3.0 0.5 1.1
    （0.3）(หมายเหตุ-4)    		 -
    （0.2）(หมายเหตุ-4)    		 1.5
    （0.3）(หมายเหตุ-4)    		 -
    （0.3）(หมายเหตุ-4)    		 0.45 0.7
    มวล [kg] 0.15 0.11 0.17 0.19 0.11
    • (หมายเหตุ-1): ต้องทำให้เกิดการไหลเวียนอากาศในเคส PC ของ host controller ที่ติดตั้ง MR-MC341
       ดูรายละเอียดได้จาก "MR-MC200/MR-MC300 Series Positioning Board User's Manual (Details)"
    • (หมายเหตุ-2): สำหรับ MR-MC200 Series ต้องใช้ crimping tools และ connectors สำหรับประกอบสาย โปรดเตรียมแยกต่างหาก
       (MR-MC341 มี forced stop input connector รวมอยู่ในแพ็คเกจ)
    • (หมายเหตุ-3): รองรับเฉพาะ MR-MC341/MR-MC24□N
    • (หมายเหตุ-4): ค่าในวงเล็บคือการใช้กระแส [A] ของ MR-MC24□N

    Positioning Board connector สำหรับอินพุตหยุดบังคับ (ฝั่งสาย)

    ผู้ผลิต ชื่อ รุ่น รายละเอียด
    Molex, LLC Housing 51103-0300 -
    Terminal 50351-8100 ขนาดสายไฟที่ใช้ได้: AWG28 ถึง AWG22
    ต้องใช้ terminal สองตัวต่อ housing หนึ่งตัว
    คีมย้ำมือ 57295-5000 เทอร์มินอลที่ใช้ได้: 50351