C Controller Interface Module Q173SCCF คุณสมบัติ | Embedded Type Servo System Controller | Servo System Controller | ผลิตภัณฑ์

คุณสมบัติ

ระบบกำหนดค่าด้วย C Controller ซึ่งมีวงจรชีวิตผลิตภัณฑ์ในตลาดยาวนานกว่า PC ทั่วไป
สร้าง event-driven programs ที่ใช้ interrupts ได้
มีฟังก์ชันกำหนดตำแหน่งโดยใช้ Point table
SSCNETIII/H Head module ช่วยให้ Interface Module เชื่อมต่อระยะไกลกับโมดูลต่าง ๆ (I/O, อนาล็อก, high-speed counter ฯลฯ) ผ่าน SSCNETIII/H ได้
มี API library เพื่อให้พัฒนาซอฟต์แวร์ได้มีประสิทธิภาพยิ่งขึ้น
Interface Module รองรับ C Controllers ที่ติดตั้ง Lineo uLinux
(หมายเหตุ): ติดต่อสำนักงาน Mitsubishi Electric ใกล้บ้านท่าน

■ แค็ตตาล็อก

ข้อดี Q173SCCF MR-MCseries

การกำหนดค่า

สภาพแวดล้อมการพัฒนาซอฟต์แวร์ Q173SCCF

สร้าง user program โดยเพิ่ม positioning control API library ลงในโปรเจกต์ของสภาพแวดล้อมพัฒนาซอฟต์แวร์ C Controller "CW Workbench" เนื่องจาก OS สำหรับ C Controller (VxWorks ^®) ติดตั้งไว้ล่วงหน้าแล้ว จึงไม่จำเป็นต้องติดตั้งเอง

ยูทิลิตี

ยูทิลิตีสำหรับ C Controller Interface Module/Positioning Board มีซอฟต์แวร์ต่อไปนี้ที่จำเป็นต่อการพัฒนาแอปพลิเคชัน

Test tool

เครื่องมือนี้รองรับการตั้งค่า parameter และ point data สำหรับการพัฒนาแอปพลิเคชัน รวมถึงการตรวจสอบการทำงาน เช่น การปรับ servo และการวิเคราะห์ข้อผิดพลาด สามารถเริ่ม MR Configurator2 จาก test tool ได้ จึงปรับ servo ได้ง่าย

ตรวจสอบการทดสอบการทำงานได้ง่าย

ทดสอบการทำงานได้ง่ายด้วยฟังก์ชันทดสอบการกำหนดตำแหน่งและฟังก์ชันตั้งค่าพารามิเตอร์/Point data
ฟังก์ชันเหล่านี้มีประโยชน์สำหรับตรวจสอบการเดินสาย SSCNETIII/H และการเคลื่อนที่ของมอเตอร์

การบำรุงรักษา

สามารถตรวจสอบ waveform ที่สุ่มเก็บจาก monitor data (32 รายการ) และ bit data (16 รายการ) เพื่อตรวจสอบลำดับของ user programs และจังหวะเริ่มต้นใช้งาน
วิเคราะห์ข้อผิดพลาดได้ง่ายโดยอ่าน alarm history ที่จัดเก็บใน non-volatile memory

API library

API library คือชุดฟังก์ชัน API สำหรับสร้างแอปพลิเคชันสำหรับ C Controllers หรือบนคอมพิวเตอร์ส่วนบุคคล
รองรับการเริ่มต้น servo amplifier, การเปลี่ยนพารามิเตอร์, การเริ่มทำงานในโหมดการทำงานต่าง ๆ และการตรวจสอบ ฯลฯ

Device driver

device driver เป็นซอฟต์แวร์ที่จำเป็นเมื่อ C Controller/คอมพิวเตอร์ส่วนบุคคลเข้าถึง Interface Module/Positioning Board จาก user program ผ่าน PCI Express^®/PCI bus ไม่จำเป็นต้องเตรียม device driver แยกต่างหาก

เครือข่ายซิงโครนัสความเร็วสูง SSCNETIII/H Q173SCCF MR-MCseries

ความเร็วการสื่อสารเพิ่มเป็น 150 Mbps full duplex (เทียบเท่า 300 Mbps half duplex) เร็วกว่าความเร็วเดิม 3 เท่า
การตอบสนองของระบบดีขึ้นอย่างมาก
ควบคุมเครื่องจักรได้อย่างราบรื่นด้วยการสื่อสาร serial ความเร็วสูงที่มี cycle time 0.222 ms
SSCNETIII/H ช่วยให้สื่อสารแบบซิงโครนัส และให้ข้อได้เปรียบทางเทคนิคสำหรับเครื่องจักรที่ต้องการการควบคุมแบบกำหนดเวลาได้แน่นอน
เดินสายระยะไกลได้สูงสุด 3200 m (10498.69 ft.) ต่อระบบ (ระหว่างสถานีสูงสุด 100 m (328.08 ft.) x แกนควบคุมสูงสุด 32 แกน) เหมาะสำหรับระบบขนาดใหญ่
สามารถใช้ servo amplifiers ที่รองรับ SSCNETIII/H และที่รองรับ SSCNETIII ร่วมกันได้
(ความเร็วการสื่อสารเมื่อใช้ผลิตภัณฑ์ที่รองรับ SSCNETIII ร่วมกันในระบบเดียวกัน: 150 Mbps full duplex)

(หมายเหตุ): SSCNET (Servo System Controller เครือข่าย)

เครือข่ายซิงโครนัสความเร็วสูง SSCNETIII/H

LJ72MS15 SSCNETIII/H Head Module Q173SCCF MR-MCseries

SSCNETIII/H Head module ช่วยให้คอนโทรลเลอร์เชื่อมต่อระยะไกลกับโมดูลต่าง ๆ (I/O, อนาล็อก, high-speed counter ฯลฯ) ผ่าน SSCNETIII/H ได้
โมดูลที่เชื่อมต่อระยะไกลเหล่านี้ทำหน้าที่เป็น remote stations ของคอนโทรลเลอร์เพื่อส่งสัญญาณ inputs/outputs
วิธีนี้ช่วยลดการเดินสาย เพราะคอนโทรลเลอร์รับสัญญาณ I/O และ analog I/O โดยตรงจากฝั่ง servo amplifier

(หมายเหตุ): ต้องใช้ MELSOFT GX Works2 เพื่อตั้งค่า Head module

(หมายเหตุ-1): สามารถอ่าน/เขียนสัญญาณ sensor input/output สำหรับอุปกรณ์ตรวจสอบ ฯลฯ ผ่าน Head module ได้
(หมายเหตุ-2): เอาต์พุตสัญญาณเปิด/ปิดมือจับ

การควบคุมการกำหนดตำแหน่ง Q173SCCF MR-MCseries

ทำการกำหนดตำแหน่งโดยใช้ API library ใน user program ภาษา C
การทำงานจะเริ่มด้วย positioning data จาก point data table และรอจนกว่า event จะเกิดขึ้นจาก interrupts

ฟังก์ชันเริ่มต้นแกนอื่น Q173SCCF MR-MCseries

ฟังก์ชันนี้เริ่มแกนอื่นโดยอัตโนมัติตามเงื่อนไขการเริ่มและรูปแบบการทำงาน
ลด tact time ของเครื่องประกอบ เป็นต้น ด้วยการเริ่มอัตโนมัติผ่านคอนโทรลเลอร์

ฟังก์ชันอินเทอร์รัพท์ตำแหน่งผ่าน Q173SCCF MR-MCseries

ระหว่างการทำงานอัตโนมัติ จะเอาต์พุต interrupt เมื่อแกนผ่านตำแหน่งที่กำหนด
จากนั้นกระบวนการ interrupt ที่สอดคล้องกันของ user program จะเริ่มทำงาน

เริ่มประมวลผล event ความเร็วสูงบนฝั่ง host (OS) ตามตำแหน่งแกน servo ได้
กำหนดข้อมูล pass position รวมได้ 64 จุดสำหรับทุกแกน

ตัวอย่างการทำงาน

1.เมื่อแกนกำลังเคลื่อนที่จาก P1 ไป P2 interrupt จะเกิดขึ้น
2.vision camera จะถ่ายภาพชิ้นงานตาม interrupts
3.อ่าน position data
vision camera ถ่ายภาพตาม interrupt
ดังนั้นการถ่ายภาพเป็นระยะด้วย interrupt จะให้ข้อมูลตำแหน่งที่แม่นยำยิ่งขึ้น

Tightening & Press-fit Control Q173SCCF MR-MCseries

สามารถสลับมอเตอร์เป็นการควบคุมแรงบิด (tightening & press-fit mode) ระหว่างการกำหนดตำแหน่งได้โดยไม่ต้องหยุด
เนื่องจากตำแหน่งปัจจุบันยังถูกควบคุมแม้ระหว่าง Tightening & Press-fit Control การกำหนดตำแหน่งตามพิกัดตำแหน่งสัมบูรณ์จึงทำงานต่อได้อย่างราบรื่นหลังสลับกลับไปเป็นการควบคุมการกำหนดตำแหน่ง

ฟังก์ชันโหมดอินเทอร์เฟซ Q173SCCF MR-MCseries

คุณสมบัติมาตรฐานนี้ทำให้ควบคุมเฉพาะทางจาก user program ภาษา C ผ่าน SSCNETIII/H ได้

ฟังก์ชัน interface mode จะส่งคำสั่งตำแหน่งที่ได้รับจาก user program ไปยัง servo amplifiers ทุกรอบการทำงาน ทำให้ควบคุม servo amplifier ด้วย user program ได้
วิธีนี้ยังรองรับการควบคุมความเร็วและการควบคุมแรงบิด
จึงสามารถควบคุม MR-J4-B จาก user programs ที่สร้างด้วยความเชี่ยวชาญด้านคำสั่งตำแหน่ง/ความเร็ว/แรงบิด พร้อมใช้ประโยชน์จากสมรรถนะของเครือข่ายซิงโครนัสระบบ servo SSCNETIII/H

C Controller Interface Module หรือ Positioning Board จะควบคุมการประมวลผล SSCNETIII/H ทำให้ฝั่ง user program มุ่งเน้นการประมวลผลข้อมูล, human machine interface และการควบคุม Motion ได้
คอมพิวเตอร์ส่วนบุคคลที่ใช้ real-time OS สามารถควบคุม Motion แบบรอบคงที่ด้วย interrupt ทุกๆ รอบการทำงาน
ด้วย position command buffers สูงสุด 64 เฟส แม้ non-real-time OS (เฉพาะ Windows ^®) ก็สามารถส่งคำสั่งตามรอบที่ 0.22 ms (เร็วที่สุด) ได้ ช่วยเพิ่มความแม่นยำในการควบคุม trajectory ให้ดียิ่งขึ้น

รายการฟังก์ชัน

	โหมดมาตรฐาน	โหมดอินเทอร์เฟซ
	Q173SCCF
จำนวนแกนควบคุม	สูงสุด 20 (MR-J4-B) สูงสุด 16 (MR-JE-B)	สเปกเดียวกับโหมดมาตรฐาน
รอบการควบคุม[ms]	0.22ms/0.44ms/0.88ms (เลือกด้วยพารามิเตอร์)
สภาพแวดล้อมการพัฒนาซอฟต์แวร์	CW Workbench/, Wind River Workbench, for the C Controller module, Setting/monitoring tool
วิธีเชื่อมต่อ servo amplifier	SSCNETIII/H
ระยะห่างสูงสุดระหว่างสถานี [m(ft.)]	100(328.08)
servo amplifier ที่เชื่อมต่อได้	MR-J4(W)-B
การทำงานแบบ JOG	รองรับ	−
การป้อนแบบอินคริเมนทัล	รองรับ	−
การทำงานอัตโนมัติ	Point table method, 1-axis control, Tightening & press-fit control	−
การอินเทอร์โพเลชันเชิงเส้น	Point table method, interpolation สูงสุด 4 แกน ^{(หมายเหตุ-1)}	−
วิธีกลับตำแหน่งโฮม	Dog method, Dog cradle method, Dog front end method, Data set method, Stopper method, Z-phase detection method, Limit switch combined method, Limit switch front end method, Scale home position signal detection method, Scale home position signal detection method 2	−
เกียร์อิเล็กทรอนิกส์	ตัวเศษของ electronic gear: 1 ถึง 5242879 ตัวส่วนของ electronic gear: 1 ถึง 589823	−
หน่วยความเร็ว	command unit/min, command unit/s และ r/min	command unit/min, command unit/s และ r/min (หน่วยสำหรับความเร็วของ monitor output)
กระบวนการเร่ง/ชะลอ	Linear acceleration/deceleration, smoothing filter, start up speed,การเร่ง/ชะลอแบบ S-curve (sine acceleration/deceleration)	−
ฟังก์ชันหยุด	หยุดบังคับ, หยุดการทำงาน, หยุดเร็ว	หยุดบังคับ
เปลี่ยนคำสั่ง	เปลี่ยนตำแหน่ง, เปลี่ยนความเร็ว, เปลี่ยน time constant	−
ฟังก์ชันการใช้งาน	Hardware stroke limit, Software stroke limit, Interlock, Rough match output, ขีดจำกัดแรงบิด, Backlash compensation, position switch, Interference check ^{(หมายเหตุ-1)}, ขีดจำกัดการค้นหาตำแหน่งโฮม, เกน switching, PI-PID switching, ระบบตรวจจับตำแหน่งสัมบูรณ์, คำขอกลับตำแหน่งโฮม, เริ่มแกนอื่น, Digital input/output, Servo amplifier general input/output, อินเทอร์รัพท์ตำแหน่งผ่าน, การทำงานแบบ Tandem, การตรวจจับมาร์ก	ขีดจำกัดแรงบิด, เกน switching, PI-PID switching, ระบบตรวจจับตำแหน่งสัมบูรณ์, Digital input/output, Servo amplifier general input/output, การตรวจจับมาร์ก, Event detection
ฟังก์ชันเสริม	ตรวจสอบ, High speed monitor, Interrupt, Host PC watchdog, พารามิเตอร์ backup, Test mode, Connect/disconnect, Sampling, บันทึก, ประวัติสัญญาณเตือน, External forced stop disabled
มวล [kg]	0.17	สเปกเดียวกับโหมดมาตรฐาน

(หมายเหตุ-1): ใช้งานไม่ได้เมื่อรอบการควบคุมเป็น 0.22 ms

C Controller Interface Module คุณสมบัติ

Q173SCCF